①角度分辨率，即角度測量精度。

角度分辨率是掃描儀分辨目標(biāo)的能力。角度分辨率越小，能分辨的目標(biāo)越小，測得的點云數(shù)據(jù)越精細(xì)。一般避障激光傳感器的角度測量精度只有0.1°左右，而測繪激光傳感器的角度分辨率一般為0.001°甚至更低。

②測量距離

測量距離與激光發(fā)射頻率和實際地面物體的反射率有關(guān)。最大測量距離與反射率有關(guān)，反射率一般是指ρ≧60%(有的甚至達到ρ≧90%)條件下的最大掃描距離。同時，測量距離與激光發(fā)射頻率成反比。發(fā)射頻率越大，測量距離越小。

不同的物體(山坡、植被、水泥建筑、金屬管、土壤礦物、煤等。)具有不同的反射率。大部分建筑的反射率在50%左右，煤瀝青路面的反射率在20%左右。因此，在實際應(yīng)用中，我們必須對設(shè)備的最大范圍進行折扣。

③測量速度

一般用激光脈沖的最大發(fā)射頻率來反映。比如RIEGL的VUX-1無人機最大激光發(fā)射頻率是550 000點/秒，而mini的VUX-1無人機是100 000點/秒。

④測量精度

指的是測量一定量后得到的真值，即與真理的一致程度。重復(fù)精度也稱為再現(xiàn)性或重復(fù)性，它是一個用來表示通過多次測量獲得相同結(jié)果的可能性的量。一般測繪激光傳感器的測量精度在1cm左右。

⑤視場角

視場角=激光束的掃描角度，是指激光束通過掃描裝置所能達到的最大角度范圍，有效視場角一般與實際操作中的海拔高度和有效測量距離有關(guān)。雖然很多激光傳感器的水平視場角是360°，但實際應(yīng)用中我們通常只用90°-120°。

說了這么多，激光雷達的缺點是什么？

1.受天氣和環(huán)境影響。

無論是哪種模式的激光雷達工作，由于激光物理特性的限制，激光傳感器受環(huán)境因素影響較大，無法在室外和煙、塵、雨、雪、灰塵、強光等環(huán)境下穩(wěn)定可靠地工作。

二:貴。

工業(yè)品的價格是理性的，它的R&D成本很高，只能通過批量生產(chǎn)來稀釋。目前對激光雷達的需求并沒有那么大，這就很難降低成本。

另一個是邊際成本。激光雷達屬于高精度機械，可用于測繪的激光頭比避障級別貴很多。做產(chǎn)品不容易，制造成本本身就很高。

雖然激光雷達目前還不完善，但由于它可以傳輸植被，直接測量地表，解決了密林測量的問題，因此受到了很多客戶的青睞。未來隨著技術(shù)的進步和量產(chǎn)的增加，可以有效降低成本高的問題。雖然激光雷達目前還不完善，但未來可期！