1. 技術(shù)原理

嶺緯VDGS系統(tǒng)采用視頻技術(shù)，通過一臺自帶高清攝像頭的高分辨率激光雷達和一臺嶺緯自主研發(fā)處理器，通過異構(gòu)數(shù)據(jù)融合， 依托主機強大的人工智能深度學(xué)習(xí)算法，實時探測正在進入停機坪的飛機的外形， 并將檢測數(shù)據(jù)通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行飛機型號識別、飛機速度計算、飛機姿態(tài)檢測。最后，泊位控制器會把處理過的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為精準的制導(dǎo)信息顯示在飛行員顯示裝置(PDU) 上，引導(dǎo)飛機安全到達最終停機點?？梢詫崿F(xiàn)飛機停泊次序的記錄、歸檔和回放。

1.1 激光雷達技術(shù)

嶺緯智能（Neuvition）Titan M1縱向480線，水平視場角45°，基于1550nm激光回波信號測量技術(shù)采集前方停機坪點云數(shù)據(jù)，系統(tǒng)自帶高清攝像頭， 結(jié)合點云-視頻融合算法生成3D高精度停機坪地圖，并且通過標定生成數(shù)據(jù)地圖。實現(xiàn)對飛機泊位引導(dǎo)。激光雷達通過檢測新點云數(shù)據(jù)發(fā)送至系統(tǒng)主機，系統(tǒng)通過算法將新點云數(shù)據(jù)進行計算分析（與數(shù)據(jù)地圖做對比） 和存儲，主要用于航空器機型識別（按照 Doc 8643 號文件 — 機型代號）、剩余距離信息、檢測接近速度。
 嶺緯智能（Neuvition）激光雷達具備高分辨率，檢測精度高， 回波強度準確等技術(shù)特點， 同時兼顧了俯仰方向的角度覆蓋和角分辨率， 達到如下效果：
–有效抵抗環(huán)境光照強度、雨雪、霧霾天氣對檢測的干擾；
–豎直視場兼顧覆蓋和網(wǎng)格分辨率， 角分辨率最高 H0.03°*V0.05°；
–已經(jīng)具備符合機場設(shè)計規(guī)范的運動、 振動、 電磁干擾及溫濕度環(huán)境的第三方認證測試報告；
檢測場景效果圖如下所示：

圖 1 激光雷達檢測場景圖

1.2 AI 視覺技術(shù)

嶺緯智能（Neuvition）Titan M1激光雷達自帶攝像頭，實時采集停機坪畫面并發(fā)送到系統(tǒng)的主機，主機通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法并將點云數(shù)據(jù)作為輔助信息，智能識別出監(jiān)控范圍內(nèi)的目標物體，在視頻流中標記并儲存，將處理后的視頻流通過內(nèi)部接口傳輸至數(shù)據(jù)融合處理模塊，主要用于物體識別、場景記錄等。

圖 2 識別算法效果圖

1.3 數(shù)據(jù)融合處理技術(shù)

數(shù)據(jù)融合處理單元實時接收傳感器的點云和視頻流數(shù)據(jù)，對傳感器檢測到的數(shù)據(jù)信息進行時間和空間的配準和關(guān)聯(lián)，繼而精準識別中線、滑行道，劃分出目標檢測區(qū)域。數(shù)據(jù)融合處理模塊就可以精準提出取出飛機3D信息、中線信息與標定好的數(shù)據(jù)地圖進行比對、分析。通過飛行員顯示裝置(PDU) 顯示剩余距離信息、檢測接近速度、機型信息、方向信息。具體實現(xiàn)流程：

1. 目標檢測模塊： 采用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法， 其中流程包括：特征提取， 邊框回歸， 分類器分類；
2. 圖像分割模塊： 采用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法， 智能實時識別出飛機；
3. 推測補償模塊： 采用卡爾曼濾波算法跟蹤補償目標物體的實時位置；
4. 數(shù)據(jù)融合處理模塊:目標識別結(jié)果將傳輸至數(shù)據(jù)融合處理模塊；

• 2. 產(chǎn)品參數(shù)

2.1產(chǎn)品尺寸:

圖 3 產(chǎn)品尺寸

2.2傳感器參數(shù)

測距方法	ToF 飛行時間測距
探測距離	1 ~ 300m (80% 物體反射率)； 精度: ±2cm；
激光返回模式	多次回波
分辨率	水平 1750；垂直 480 ；
視場角	水平 45；垂直25；
角分辨率	水平 0.03；垂直 0.05；
幀頻	1fps ~ 30fps
重復(fù)率	最大 1,500,000 點/秒；200m 探測距離典型值 500,000 點/秒；

2.3激光源

波長	1550nm
激光等級	人眼安全一級
動態(tài)調(diào)節(jié)	可變密度掃描

 

2.4攝像頭

像素	200 萬
分辨率	1280 x 720 (720p)
幀頻	20fps

2.5其他

重量	1.52kg
尺寸	169mm x 60mm x 156mm
運行環(huán)境溫度	-20℃ ~ +65℃
功耗	25W（典型值）
工作電壓	9-60V
API 接口	千兆以太網(wǎng)接口
輸出	三維空間坐標、視頻流數(shù)據(jù)、時間戳等
防水等級	IP67