激光雷達(dá)作為機(jī)器人定位和導(dǎo)航的標(biāo)準(zhǔn)，在幫助機(jī)器人自主行走方面發(fā)揮著重要作用。作為一種主要用于激光測(cè)距的傳感器，測(cè)量距離、掃描頻率、角度分辨率和測(cè)量精度等數(shù)據(jù)必須是大多數(shù)人測(cè)量的重要指標(biāo)，除此之外，還有許多其他指標(biāo)。兩個(gè)非常重要但很少被注意到的指標(biāo)也是選擇產(chǎn)品時(shí)要考慮的重要因素。

1. 黑暗物體的檢出率

在實(shí)際的工作場(chǎng)景中，除了白色的墻面外，還有很多深色的物體，如家具、深色墻紙等。此時(shí)，激光測(cè)距傳感器(lidar)能否順利探測(cè)到黑暗物體就顯得尤為重要，否則很容易在機(jī)器人的定位和測(cè)繪中產(chǎn)生問題，并對(duì)以后機(jī)器人的工作產(chǎn)生影響。重要的影響。

2. 環(huán)境光抗干擾能力

機(jī)器人除了對(duì)黑暗物體的探測(cè)能力外，還會(huì)受到實(shí)際環(huán)境中各種環(huán)境光照的影響。從窗戶外投射出來的陽光、房間里的人造光源，甚至是直接暴露在室外的工作環(huán)境都可能會(huì)干擾激光雷達(dá)。

出現(xiàn)環(huán)境光的干擾會(huì)導(dǎo)致激光雷達(dá)出現(xiàn)噪聲，影響使用。一般環(huán)境光干擾主要有如下兩種形式：

（1）.局部干擾光源產(chǎn)生的噪點(diǎn)：像畫面中一些人造光源可能會(huì)產(chǎn)生測(cè)距干擾，透過窗戶從外部射入的陽光，會(huì)對(duì)某個(gè)特定測(cè)量角度產(chǎn)生干擾。

（2）.全局環(huán)境光干擾產(chǎn)生的致盲和噪點(diǎn)：這類情況一般出現(xiàn)在室外情況下，由于環(huán)境整體的背景光照較強(qiáng)，會(huì)導(dǎo)致激光雷達(dá)在各方向上都可能出現(xiàn)干擾。

同時(shí)，也可能導(dǎo)致雷達(dá)的有效測(cè)量距離變短或者完全無法進(jìn)行距離測(cè)量。